Il territorio di Oria già in epoca preistorica è stato interessato da insediamenti umani, così come testimoniano i numerosi ritrovamenti risalenti al Paleolitico.

La fonazione di Oria, però, secondo quanto tramandatoci da Erodoto (storico greco del V sec. a.C.) è legata ad una spedizione in Sicilia dei Cretesi per vendicare la morte del mitico re di Creta Minosse. Al ritorno, sbattuti da una violenta tempesta, approdarono sulle coste salentine dove abitarono i villaggi già esistenti fra cui Oria, che divenne la capitale della Messapia, una confederazione composta da dodici città stato autonome organizzate come le poilis greche

Le città-stato messapiche avevano tutte un proprio re, che governava con sue leggi, ed erano poste al riparo dagli attacchi nemici da imponenti mura, all'interno delle quali dominavano dall'acropoli i  palazzi e i templi delle divinità.. La polis messapica omprendeva anche il territorio circostante con i villaggi e gli avamposti militari.

Della civiltà messapica rimangono numerosi resti archeologici: sistema difensivo (specchie, fortini messapici, mura e muraglioni chiamati paretoni), necropoli  oltre a iscrizioni, monete, vasi,   trozzelle messapiche e reperti vari conservati nel museo di Oria, allestito dalla Sovrintendenza dei Beni Culturali all'interno di palazzo Martini.

I messapi furono coinvolti in grandi battaglie dell'antichità, specie con i Tarantini, ma ne uscirono sempre vincitori. Ma come tutte le grandi civiltà del passato, anche dei Messapi di Oria ormai non rimane che il ricordo di epiche imprese ed eroiche gesta che si perdono nelle leggende della notte dei tempi